摘要：针对桥式起重机在不同运送使命中负载质量和吊绳长度多变的现象，提出了一种无模型自适应终端滑模操控办法.经过对体系模型部分反应的线性化处理，使用自适应战略猜测体系物理参数，在此基础上，提出了一种根据非奇特终端滑模面的无模型自适应操控器，并经过Lyapunov定理证明了该闭环体系的稳定性.将本文操控办法与LQR和EC操控办法来进行仿真试验比照，验证了本文办法具有更优越的操控功能，且对体系物理参数摄动具有更强的鲁棒性；操控器不仅仅可以完成台车的精准定位和负载的快速消摆，还可以完成台车的滑润发动.